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唐朝时期，道教在相当一段时间内受到李唐王室的重视而发展迅速。
但是在相应的论辩上，当时以楼观派为主的道教宗门在这一方面却多次输给佛教。
这也在某一方面而言，在这个情况的影响下，当时的道教宗门不得不发展出一个理论体系心性论。
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唐代前期，道教在理论建树的总体与精深方面，有不足之处，常处于佛教下风。此时，道教中的博学之士以中华文化中的道家老庄之学为本位，吸取佛字中的义理精华，加以融会贯通，对自然宇宙，社会人生等方面的哲理问题提出了诸多新解释与新观念，形成新的道教义理之学。
成玄英的道教重玄思想即其代表。探讨成玄英的重玄学说主要有以下三方面的内容：一是师承于江东重玄诸家而加以深化完善的玄与又玄说，二是独得于魏晋郭象之玄学思想而加以改造提出的道教自身的自然独化说，三是深化道教哲学理论的道性与真性说。
成玄英的重玄思想其核心即是关于玄与又玄的学说。其内容为：道本无名无形，不可言说，然而无名为天地之始，有名为万物之母，无之与有，虽然名称不同，但同为大道所出。故道的这种深奥玄远的状态称作玄。如果能够悟解道的这种深奥玄义，也就打开了认识天下万物的心智的关键。
成玄英的真性说实际表明了这样一条逻辑思信维路向：即道之本性是自然清静的，修道众生也同万物一样，禀赋道性而自然化生，因此众生之本性也应是清静无为的，然而众生赋性成形以后，由于外物的诱惑和干扰，则渐渐耽于物欲。心识迷乱，丧失本性。解救的唯一办法就是静心修道，摒弃物象之干扰，体悟万法虽动不动，而归根复命，静于真性，以达长生久视之道。
李荣是继成玄英之后又一个在重玄思想领域内有独到学术研究和贡献的道士。
他著有《老子注》已失传。他认为至真之道是虚极之理，无声无色，无形无名，即不能用语言表达也不能和心灵来认识。然而它却能包容一切事物，弥罗整个宇宙。既然世俗的正面认识方式不足以表达真道的存在，那么只能从反面的否定方式来以体认。真道作为实体，不生不灭，从时间上讲是不常不怕断，从空间上讲是无象无形，从运动变化来说不盛不衰，无所相待，绝对长存。
从哲学的角度来看，实体，时空与运动变化是事物得以存在的基本条件，而道排除了所有这些条件，没有任何东西可与它相对，因此，这样的真道其性质是一种无条件的绝对的精神实体。李荣将道解为虚极之理是他在道教义理方面的一个重要贡献。
而严格来说，心性论在道教当中事实上也早有相应的论调存在：
道家所谓“性”，首先是“自己如尔”的自然之性。《老子》说：“知其雄，守其雌，为天下蹊。为天下蹊，常德不离，复归于婴儿”；“知其荣，守其辱，为天下谷。为天下谷，常德乃足，复归于朴。”“朴”乃未斫之原木，老子借以表示事物的自然状态或本来面目，其反面就是加诸人工的“器”。
同理，“素”、“赤子”、“婴儿”等亦无非是人性的隐喻，意味着尚未社会化的自然之性，象征着原初而完整的人本然之性。显然，它略近于“生之谓性”。
《庄子》通过“真”、“伪”之辨深化发挥了老子的自然人性论，其曰：“马，蹄可以践霜雪，毛可以御风寒，吃草饮水，翘足而陆，此马之真性也。”这里所说的“马之真性”乃天放之性，即不多不少、“益之而不加益，损之而不加损”的“常然”。
成玄英称之为“真常之性”。应该明确的是，“真”的反面是“伪”，而真、伪的关系就是天、人的关系：“牛马四足，是谓天；落马首，穿牛鼻，是谓人。故曰：无以人灭天，无以故灭命，无以得殉名。谨守而勿失，是谓反其真。”
“真”意味着自然之性，“伪”意味着人为的烙印。
“真性”首先意味着自然之性。然而，《庄子》论性之精蕴，须诉诸“吾丧我”命题而后能明。实际上，这个命题已隐含了性、心两重性的观念，也就是说《庄子》隐约有两种意义上的“性”，这是讨论《庄子》“性”的概念的关键。《庄子》既说“性者生之质”（《庚桑楚》），近于旧说“生之谓性”，也说“形体保神，各有仪则，谓之性”，更深化了旧说，把无为心性的意蕴纳入其中。
换言之，《庄子》所谓“真性”，已不同于旧说“生之谓性”。上述“反其真”就是“反其性情而复其初”（《缮性》），而这里所说的“初”也就是“性修反德，德至同于初”的“初”。可见，“真性”即“德”，其中凝固着“道”与“德”的本质。
总之，《庄子》延续并发展了《老子》的自然人性论，把隐含在《老子》中的心性论萌芽提炼、塑造成较为成熟的心性论，目的是去“伪”存“真”，使人们从社会制度和意识形态的宰制中解放出来，回归自然而本然的真性。
表面上看，自然之“性”似乎与价值判断无涉，因此也可以说道家的自然人性论是一种“绝对性善论”或“性超善恶论”。但是道家自然人性论却隐含这样两个价值判断：“自然的”和“本来的”就是“好的”，也就是说自然的或本然的状态或属性是最完善不过的；保持自然状态或本来面目，不假人为，就是“好的”。
这两个价值判断部分地构成了以精神逍遥为归宿的道家伦理学的基础。
而心性论的确立，就是在于“自然之性”的多次论调观点不敌佛家当时的禅理的一个必然性。
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《道家人性论阐微》曾指出道家人性论有自然人性和无为心性两个层面，后者乃前者的深化，或者说，“无为”概念赋予了自然本性以心性的深度。道家的“无为”概念既指内心恬淡的精神境界，也指宇宙玄寂的虚无状态，还指因循顺物的政治策略，其旨要却不离于“心”。实际上，道家心性论就是围绕“无为”思想建构起独具特色的心性论，从而敷论了“独与天地精神相往来而不敖睨万物”的境界学说。析而言之，“无为”意味着无知、无欲和无情、无乐，也就是说“致虚守静”的心性境界。
道家心性论中的无欲、无知是从否定方面来说的，从肯定方面来说，就是澄心凝神。
“道常无为而无不为。侯王若能守，万物将自化。化而欲作，吾将镇之以无名之朴。无名之朴，亦将不欲，不欲以静，天下将自正。”“我无为而民自化；我好静而民自正；我无事而民自富；我无欲而民自朴。”
可见，老子已把“朴”归诸“无欲”。道家已深刻洞见到文明进程中人性的异化，因为作为“无为”反面的私欲和智巧，以及与之相表里的社会制度和观念形态，乃是人心沦丧的根本原因。如此，道家于自然之性中容纳了无知和无欲即无为。
《庄子》据此发挥了老子之说，构想和描摹了所谓“至德之世”的“理想国”：“至德之世，同与禽兽，族与万物并，恶乎知君子小人哉！同乎无知，其德不离；同乎无欲，是谓素朴，素朴而民性得矣。”
在道家看来，感**望和机心巧诈，乃“伐性之斧”，是人心的牢狱和罪恶的渊薮：“五色令人目盲，五言令人耳聋，五味令人口爽，驰骋田猎，使人心发狂；难得之货，令人行妨。”
“有机械者必自机事，有机事者必有机心。机心存于心中，则纯白不备，纯白不备，则神生不定，神生不定者，道之所不载也。”
人欲横流和尔虞我诈严重地侵蚀着本来纯朴的人心。道家在严辞批评“欲”和“知”的同时，也表达了归依“纯白”心性的诉求。
《老子》云：“夫物芸芸，各归其根。归根曰静，静曰复命”，“归根日静”意味着人性复朴须经过澄心凝神的修养过程，才能够“归根复命”，亦即“复性”。
无为也意味着超然于是非善恶之外、喜怒哀乐之上。所以，无为不仅意味着无心，也意味着“无情”。我们从《庄子?德充符》中庄子和惠子关于有情、无情的辩难中，可知庄子所谓“无情”的本质是精神高于物外的逍遥精神：既从价值判断（是非善恶）中解放出来，复归其自然之性，也从情感纠葛中解放出来，达到“喜怒哀乐不入于胸次”、“形若槁木，心若死灰”的恬淡心境和虚静状态。
道家以一种近乎“扫相”的方式，凸显了性之本源的自然而然，心之本源的旷静虚寂，从而荡涤了人心之尘垢，打开了人性的囚笼，使人的心性能够从各种各样的束缚中摆脱出来，回归本源。因此，道家既否定了感性的欲望也扬弃了理性的知识，既批判了礼乐也诋毁了仁义。
论性不论心或论心不论性，则心、性二者不能相明。以下我们就来讨论道家心性中的“心”的概念。
心之两体，即心的两重结构、两个层面之分辨，乃道家心性论的立论基点。《老子》第49章既言“无心”，又言“浑其心”，而“无心”乃“心”的反面，比如“心”是“昭昭察察”而“无心”却是“若晦若昏”；《庄子》诸篇什颇言“机心”、“成心”、“贼心”和“常心”，意味深长。
例如《庄子?德充符》云：“彼为己。以其知得其心，以其心得其常心。物何为最之哉？
显然，“心”和“常心”殊为不同，乃不同层面的概念；这两个概念也划分了心之两体即两个层面。“常心”即《管子》四篇所说的“心中之心”，乃“心”的深层结构，而“心”乃表层结构，所谓“成心”、“机心”。
“心”的概念意味着理性功能，它的特征是“动”，即接于物而起意；至于“常心”或“心中之心”，则居于心的深层，乃以“无思无虑，忘知忘觉”为特征的觉解状态和精神境界，因此虚极静笃是其特征。
简单地说，前者相当于心的理智功能，用《庄子》的话来说，就是以一种“驰于万物而不反”的外向性方式追逐万物，并且按照自身设定的概念思维建构宇宙万物的知识以及社会秩序和文化模式。
后者则相当于落于理智之外且为理智所不能把握的直觉、灵感和莫名其妙的内心体验和实践智慧；在心性论上，它就是成玄英用来与“真常之性”相对应的“真常之心”；在知识论上，它对应着“视之不见，听之不闻”而且“莫之能思”的形而上的道的真理。
道家之所以把“心”划分为“心”和“常心”两层结构，是因为系于“心”的理智并不能趋近或把握道的真理，而“体道”虽不由于“心”却也来源于“心”，所以把灵感、直觉和妙悟归诸心的深层，那是一个神明澹然静居的地方。这种划分与将“意识活动”分为“意识”和“下意识”相类。
而作为唐代中期最为著名的道士人物司马承祯，他的道教哲学思想可归纳为：1、道本元气论。就是道是宇宙万物的本源。2、注重生命科学与养身健体修炼。
他又将道教的心法修炼分成敬信，继缘，收心，简事，真观，泰定，得道七个步骤来完成。
而在这种心法的划分而言，司马承祯可以说是心性论的一个重要的继承者以及执行者，但是就一些情况而言，司马承祯最终无法避免道教因为安史之乱的爆发而陷入一个相对较长的低谷时期。